Статьи
« НазадТехнология вычисления координат «RTPK» от JAVAD GNSS 25.10.2021 17:17Технология вычисления координат в квазиреальном времени, основанная на постобработке данных, была разработана в 2020 г. основателем компании JAVAD GNSS доктором Джавадом Ашджаи и получила название Real Time Post processesed Kinematic (RTPK). В 2021 г. технология RTPK была запатентована в США, также может успешно применять в других странах. Основные особенности RTPK:
Для постобработки с помощью RTPK необходимы данные спутниковых измерений на базовой станции, передаваемые в формате RTCM 3, которые сохраняются в файле подвижного приемника (ровера). В ГНСС-приемниках компании JAVAD GNSS такая возможность предусмотрена. Преимущества метода RTPKRTPK использует преимущества как постобработки, так и RTK. Двунаправленный алгоритм фильтрации не только предоставляет дополнительные возможности для инициализации фазовых измерений — получения так называемого фиксированного решения, но и увеличивает количество эпох, используемых для вычисления координат. Все имеющиеся сигналы ГНСС обрабатываются совместно, обеспечивая максимальное значение PDOP.
Время постобработки данных в различных ГНСС-приемниках компании JAVAD GNSS составляет примерно 1/20–1/60 от времени наблюдений. Рекомендуемое время наблюдений в экстремальных условиях при полностью «закрытом небосводе» равно 6 минутам. Если условия наблюдений хорошие, то достаточно 5–6 секунд. Таким образом, будет справедливо утверждение, что RTPK является квази RTK методом, поскольку обработка данных занимает в большинстве случаев порядка одной секунды. Современные проблемы метода RTKОсновной проблемой работы в RTK является проверка достоверности фиксированного решения. С развитием новых глобальных навигационных спутниковых систем появились дополнительные возможности ее преодоления. В большинстве алгоритмов поиска целочисленных значений фазовых неоднозначностей основным критерием является контраст — отношение сумм квадратов невязок двух наилучших целочисленных вариантов. В не столь отдаленные времена, когда были доступны сигналы только GPS и ГЛОНАСС, последовательный перебор целочисленных значений быстро приводил или к предустановленному эмпирическому значению контраста, или к полному исчерпанию возможных вариантов. Ситуация резко изменилась с появлением новых группировок ГНСС, таких как Galileo, Beidou, QZSS. При одновременном наблюдении большого количества спутников, передающих сигналы в трех диапазонах, критически возросла вероятность случайного выбора недостоверных данных, которые, тем не менее, в совокупности удовлетворяют критериям фиксированного решения. Практика работы в RTK показала, что однократные измерения не гарантируют достоверность решения. Оценка точности вычислений координат обоснована только в случае безошибочной инициализации фазовых измерений. Однако критерии средней квадратической погрешности или геометрического фактора (PDOP) не являются содержательными для проверки достоверности фиксации неоднозначностей. Используемое программное обеспечениеКонфигурация режима RTPK доступна в 2-х версиях программного обеспечения для полевых работ:
|
Комментарии
Комментариев пока нет